麻省理工学院（MIT）的研究人员在他们的计算机科学和人工智能实验室（CSAIL）研发出一款软机器鱼——SoFi，研制该款机器人的目的为在产生最小的破坏性的前提下，能够近距离的观察所有的水下生物。潜水员使用防水游戏控制器与超声波机器人进行通信，机器鱼能够将高级别的方向性命令转换为可执行的3D轨迹。
软机器鱼SoFi的尺寸和行为与真实鱼类很相似，并且，它不仅仅是一个概念上的仿生机器人鱼，它是一个真正的研究工具，其控制系统很好操作，并且电池的实用性也很高。机器鱼可以接受的下潜深度超过50英尺，此外，其电池的使用寿命长达40分钟，对比大多数潜水员只能在水下不超过一个小时，40分钟的使用时间已经非常不错了。
研究团队希望提高机器鱼的速度，并将其用于长时间研究海洋生物，看看它是否可用于影响海洋生物行为并创建机器人群。SoFi机器鱼拥有刚性核心，其中安装了所谓的“大脑”。而软体部分则使用以气态保存，能以受控方式得到释放的液体，控制自身的浮力从而实现机器鱼在水中的运动。SoFi的设计目的是保持强大的续航能力，并能够使用鱼眼镜头拍摄高分辨率的照片。SoFi可以直线游泳，转身或者上下潜水，通过交替动作产生模仿真实鱼类的左右摆尾的动作，研究团队希望提高机器鱼的速度，并将其用于长时间研究海洋生物，看看它是否可用于影响海洋生物行为并创建机器人群。
机器鱼的后半部分由柔性塑料和硅橡胶组成，而聚氨酯泡沫结构则为它提供了浮力。SoFi的主要推进力来自尾部，通过将油泵入尾部一侧，然后使其前后弯曲，从而以每秒21.7厘米的最高速度在0.9赫兹和1.4赫兹之间启动。通过改变泵入每个侧面的油的比例，可以使尾部向左或向右弯曲，导致SoFi旋转。潜水飞机和活塞位移浮力控制系统可保持鱼类稳定，并可潜入18米以上。SoFi不仅仅是设计仿生机器人鱼的概念验证，它是一个真正的研究工具，具有友好的控制系统和实用的电池寿命。
